Universitat Jaume I
del Pobil Ferré, Àngel Pasqual
2008-06-20
202 p.
Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria i Ciència dels Computadors
En esta tesis se define e implementa un modelo funcional de las áreas del cerebro involucradas en las acciones de agarre basadas en visión que incluye todos los pasos requeridos para la ejecución de un agarre satisfactorio. El modelo es fiel a la realidad biológica, pero también apropiado para su implementación en un entorno robótico real. Por tanto, siguiendo este modelo, se ha desarrollado un sistema completo de agarre robótico capaz de estimar la forma, tamaño y posición de un objeto desconocido usando datos visuales, planificar y ejecutar una acción de agarre integrando tales datos con la información proprioceptiva del estado del brazo y de la mano. Los resultados experimentales confirman que la nueva línea de investigación propuesta por esta tesis es significativa y prometedora para el agarre robótico. Además, tanto el modelado computacional como los experimentos robóticos ayudan a validar teorías sobre los mecanismos empleados por las áreas del cerebro involucradas en las acciones de agarre. Esta tesis ofrece nuevas ideas e hipótesis de investigación relacionadas con dichos mecanismos, y ayuda a establecer un marco de trabajo común para neurocientíficos y robóticos en el estudio de los mecanismos cerebrales.
inteligencia artificial; robótica; neurociencias
004 - Computer science and technology. Computing. Data processing; 68 - Industries, crafts and trades for finished or assembled articles
Tecnologies de la informació i les comunicacions (TIC)
ADVERTIMENT. Tots els drets reservats. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.
