dc.contributor
Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria i Ciència dels Computadors
dc.contributor.author
Sanz Valero, Pedro José
dc.date.accessioned
2011-04-12T20:00:59Z
dc.date.available
2008-06-20
dc.date.issued
1996-10-04
dc.date.submitted
2008-06-20
dc.identifier.isbn
9788469153468
dc.identifier.uri
http://www.tdx.cat/TDX-0620108-113131
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/10803/10378
dc.description.abstract
Se presenta un sistema capaz de coordinar una pinza de dedos plano-paralelos y un sistema de visión con el objetivo de determinar puntos de agarre bajo condiciones de estabilidad.<br/>La elección de puntos de agarre se realiza mediante una nueva heurística que trata de manejar todo tipo de objetos planos con centroide exterior o interior, permitiendo agujeros. Sólo se requieren dos características basadas en los momentos, centroide y dirección del eje principal, obtenidos a partir de una representación del código de cadena de Freeman del contorno. Los resultados son parámetros visuales exclusivamente, expresados en coordenadas visuales (píxeles).<br/>Dichos algoritmos se han implementado en un robot manipulador con 4 GDL y fijando una cámara CCD en su muñeca. El sistema de control utiliza realimentación visual, consiguiendo incrementar la precisión hasta el límite del sistema de visión utilizado.
spa
dc.format.mimetype
application/pdf
dc.publisher
Universitat Jaume I
dc.rights.license
ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.
dc.source
TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)
dc.subject
procesamiento de imágenes
dc.subject
razonamiento geométrico
dc.subject
robots manipuladores
dc.subject
determinacion del agarre
dc.subject.other
Ciencias de la Computación e Inteligencia Artificial
dc.title
Razonamiento geométrico basado en visión para la determinación y ejecución del agarre en robots manipuladores
dc.type
info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.contributor.authoremail
sanzp@icc.uji.es
dc.contributor.director
Pobil, Àngel Pasqual del
dc.rights.accessLevel
info:eu-repo/semantics/openAccess
