Application and use of quality metrics for the prediction of grasp success and evaluation of artificial hands

Author

Rubert Escuder, Carlos

Director

Morales Escrig, Antonio

Date of defense

2018-10-08

Pages

206 p.



Department/Institute

Universitat Jaume I. Escola de Doctorat

Doctorate programs

Programa de Doctorat en Informàtica

Abstract

Artificial manipulation has been one of the main areas of interest in robotics for decades. Finding a proper grasp to seize objects and design robotic hands capable of such grasps are two of the main problems in such field. This thesis analyze the use of quality metrics to evaluate grasp hypothesis. Different classification algorithms are used with such metrics to predict the success of grasp hypothesis. These algorithms are applied to evaluate artifical hands and their performance to grasp objects.


La manipulación ha sido una de las grandes áreas de interés en la rootica durante décadas. Encontrar una forma de agarre adecuada para manipular objetos y disear manos capaces de dichos agarres son dos de los principales problemas en este campo. En esta tesis se analia el uso de distintas métricas de calidad para evaluar las hipótesis de agarre y, mediante algoritmos de aprendizaje automico, predecir el éxito de los mismos. Por último, dichos algoritmos son utilizados para evalaur diseños de manos y sus capacidades para agarrar objetos. Los experimentos llevados a cabo en esta tesis se han realizado tanto en entornos de simulación como con robots reales.

Keywords

Grasping; Quality Metrics; Grasp Prediction; Artificial hands; Grasp Evaluation; Machine Learning

Subjects

68 - Industries, crafts and trades for finished or assembled articles

Knowledge Area

Enginyeria, indústria i construcció

Documents

2018_Tesis_Rubert Escuder_Carlos.pdf

39.40Mb

 

Rights

L'accés als continguts d'aquesta tesi queda condicionat a l'acceptació de les condicions d'ús establertes per la següent llicència Creative Commons: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
L'accés als continguts d'aquesta tesi queda condicionat a l'acceptació de les condicions d'ús establertes per la següent llicència Creative Commons: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/

This item appears in the following Collection(s)